ライントレースカー

旧ホームページ(2007年）から掲載

廃番部品や手に入りにくい部品があるので、対応に追われています。

過去の文章も含め現在に至るまでを掲載致するので文章が変なところもあると思います。

 

最新版の試作品

 

部品面から見た

 

パターン面から見た

 

モータードライブICがフラットIC（表面実装）になりました。

 

今まで使用していたモータードライブICのＴＡ７２９１Ｐが廃番になり、代用部品を探しましたがフラットICしか使えそうな部品が無くモーター回路を作り直しました。

ＴＡ７２９１Ｐと同じ動きは残念ですが再現できませんでした。モーター回転初めがもっさり動きます。ＴＡ７２９１Ｐは、回転初めから最大トルクで立ち上がり早いです。ライントレースで使用する場合、ＴＡ７２９１Ｐよりスピードを落として動かさないとラインを無視してしまうかもしれません。

 

センサー基板の調整用にも使っていたＺ金具が廃番になり本体基板を長くして、キャスターとセンサー基板が接触しないように対策しました。

 

 

 

 

旧ライントレーサー

 

ライントレースカーとしては、旧タイプの部品仕様の方が調整が楽ですね～。

 

 

旧ホームページより掲載を少し書いておきます。

（仕様変更予告）２０１５年１２月
赤外線センサーＧＰ２Ｓ４０Ｊ００００Ｆ廃盤になり、代品としてＲＰＲ－２２０に変更致します。
赤外線センサーオムロンＥＥ－ＳＦ５－Ｂも使えるようになっています。
ＧＰ２Ｓ４０Ｊ００００ＦとＲＰＲ－２２０は、フォトトランジスターの極性が逆になります、赤外線ＬＥＤは同じ極性です。
在庫ＧＰ２Ｓ４０Ｊ００００Ｆが無くなり次第、基板パターン変更したものにかわります。
変更前の基板で赤外線センサーが必要になった場合は、予備穴で使用できるようになっているｵﾑﾛﾝＥＥ－ＳＦ５－Ｂをお使い下さい。

（ＲＰＲ－２２０ｾﾝｻｰ感度について）２０１５年１２月
ＲＰＲ－２２０のデータを見ると検知距離５ｍｍとなっていますが、白色に黒いラインを走らした場合、検知距離１０ｍｍほどにしないと
センサーが調子良く動作しません。ＧＰ２Ｓ４０Ｊ００００Ｆ（ＥＥ－ＳＦ５－Ｂ）も検知距離５ｍｍで実際のトレースも５ｍｍ前後でした。
センサーの高さ変更で基板スペーサーを１５ｍｍ→１０ｍｍに変更します。
センサーとラインの距離が遠くなったことで、センサー感度調整とライントレースカー速度調整が若干面倒になります。
良くなったことは、障害物カーにした場合検知する距離がＧＰ２Ｓ４０Ｊ００００Ｆよりかなり高感度で反応してくれます。

赤外線ＬＥＤの照射エリアがせまい（スポット照射）のか、フォトトランジスターの受光エリアがせまいのかは、調べてないので
わかりませんが５ｍｍ前後にした場合フォトトランジスターに赤外線光が戻ってこないということです。

☆各センサーのデータは、ホームページ検索で「型番　データシート」で出てくるのでご確認下さい。

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特徴として
①乾電池４本（６Ｖ）でコントロール回路とモーター制御（速度調整）している。
②スイッチの切り換えでライントレースと障害物カー（障害物をよける）機能を持たせている。
③本体基板にギヤーモーター、キャスターが取り付けできるのでシャーシを組み立てる必要なし。

ちょっと気になるところ
①２個のセンサーでラインを読み取るので、複雑なライン（急なカーブ）、速い速度は不向きである。
②回路を簡単にするため障害物をよけるセンサーをライントレースと共用としたためセンサー位置が
真ん中よりになっていて斜めから障害物に接近した場合、反応しない。（正面だとＯＫ）
黒っぽい床なら白い紙を床に置きそれに反応するようにすれば「わざわざ」センサーを縦に変更しないでも
良いので簡単です。
この方が、車体本体が壁にぶつかることがないので良いですよ。
「障害物カーは、おまけだと思って下さい。」